Joaquín Rodríguez Castro Costillares nació en Sevilla, en el barrio de San Bernardo, no se sabe exactamente en qué fecha, aunque se cree que fue hacia 1748. Inicia su vida taurina en el matadero, donde su padre era empleado. Tomó la alternativa con 20 años y toreó por última vez en 1790, debido a un tumor que se le formó en una mano y que lo dejó inútil para la lidia, muriendo en Madrid en 1.800.

Revolucionó técnicamente el toreo con sus maneras de lidiar y con las reformas que introdujo en muchos aspectos de las corridas de toros. Con Costillares se da el primer paso hacia la sistematización de la lidia y la creación del mecanismo de las suertes.

Aunque en contra de lo que muchas veces se asegura, no inventó ni la verónica ni el volapié, si por inventar se entiende ser el absoluto creador de estas suertes, sí las perfeccionó y regularizó su uso hasta convertirlas en dos suertes fundamentales a partir de entonces.

En realidad, la verónica, como la larga o el pase natural, son suertes que no han podido haberse inventado sino que debieron surgir de forma intuitiva, es decir, como resultado de una reacción primaria: si un toro acomete a una persona que tiene un capote, dependiendo de que lo tenga sujeto con una mano o con las dos, si le da salida con él, estará dando una larga o una verónica, aunque sea de forma muy primitiva o embrionaria. Lo mismo sucede con el natural y la muleta.

Respecto al volapié, la única suerte utilizada a partir de Francisco Romero para matar los toros era la de recibir, para cuya ejecución era necesario que el toro tuviera las facultades suficientes como para acudir al cite. Cuando los toros no se venían para matarlos recibiendo, se les acababa echando los perros de presa o se les desjarretaba con la media luna. Para matar a los toros aplomados y evitar el desagradable espectáculo de la actuación de los perros o el desjarrete, Joaquín Rodríguez Costillares ideó, bien avanzada la segunda mitad del siglo XVIII, la suerte del volapié, significando este modo de matar un grandísimo progreso en la lidia de reses bravas. No obstante, conviene resaltar que para Costillares el volapié era una suerte de recurso, reservada sólo para los toros aplomados, y no es hasta el siglo XIX cuando esta forma de matar no se consolida como una gran suerte del toreo, al hacerse la lidia más intensa y como consecuencia, ser mucho más frecuente que el toro llegase al final más aplomado. De esta manera, la suerte del volapié fue cada vez más utilizada en detrimento de la suerte de recibir, que rara vez se ejecuta ya. En realidad, lo que vino a imponerse fue una suerte intermedia entre la de recibir y el volapié propiamente dicho, llamada al encuentro, y que fue introducida por Jerónimo José Cándido, a principios del siglo XIX.

Pero no fueron estas las únicas aportaciones de Costillares a la Fiesta; así, antes de él, la muleta, cuyo origen se sitúa a finales del siglo XVII o muy al principio de XVIII era un engaño que se utilizaba para evitar la cornada en el instante de entrar a matar o para retener al toro en esa suerte. Pues bien, Costillares la convierte en un instrumento de trasteo, sentando la base de lo que será el toreo de muleta.

Costillares varió también el primitivo vestido de torear: el calzón y el coleto de ante, el cinturón de cuero ceñido a la cintura y las mangas de terciopelo acolchadas las sustituyó por la chaquetilla con bordados, el calzón corto de seda y la faja de colores.

Asimismo, bajo su influencia se empezó a desplazar a los varilargueros y picadores en favor de los matadores. Otra de las novedades introducidas por Costillares fue la formación de su propia cuadrilla, hecho que fue seguido por otros espadas. Hasta entonces los empresarios contrataban directamente a los picadores y banderilleros que intervenían en cada corrida, lo que con frecuencia originaba cierta confusión que deslucía los espectáculos.

Cuadernos de Aula Taurina: Historia del toreo a pie